Макар да се намира само на около 36 километра от Пловдив, Лилково е сред най-високо разположените села в Родопите – на около 1440 метра надморска височина. На около 2,5 километра се намира някогашното село Брезовица, което днес е махала към Лилково. Срещу селото се издигат върховете Модър (1992 м) и Свети Илия (1705 м), а в подножието се вие река Елшица, известна още като Първенецка. От връх Свети Илия се открива впечатляваща гледка към селата Орехово и Павелско. По черни пътища може да се достигне до съседното село Ситово, до тракийската крепост Щутград, както и до чепеларското село Орехово.

Лилково е удобна отправна точка за туристически маршрути към хижа „Персенк“ и местността „Бяла черква“. На юг, по пътя към хижата, се преминава през седловинната поляна Митницата. Това място представлява кръстопът на пътища към Белочерковския и Върховръшкия дял. До 1912 година тук е минавала държавната граница и е функционирала митница, от която произлиза и името на местността.

Лилково е много старо селище, чието население традиционно е било християнско. По време на османското владичество обаче тук са живели както християни, така и мюсюлмани, а селото е било известно под името Демирджикьой, което означава „желязно село“. Освобождението от османска власт настъпва на 31 януари 1878 година, след което българо-мохамеданското население постепенно се изселва.

Съществува и легенда, според която в този район някога е действал с дружината си хайдутинът Лило войвода, откъдето вероятно произлиза и името на селото. В близост до Лилково, при връх Модър, през 1912 година прозвучава първият изстрел на Балканската война.

През 1922 година в селото е роден йеросхимонах Пахомий, със светско име Иван Вълчев, който по-късно става библиотекар на Зографския манастир в Света гора. Той посвещава 42 години от живота си на българската обител в Атон, където се грижи за уникалната манастирска библиотека. В нея се съхраняват безценни ръкописи и книги, свързани с българската история и православието, датиращи от X век до наши дни, включително и оригиналът на „История славянобългарска“ на Паисий Хилендарски.

Пахомий защитава българския характер на манастира в няколко трудни периода. Когато броят на българските монаси пада под изисквания минимум, възниква силен натиск за завземане на Зографския манастир и неговото книжовно богатство. Дори са правени опити той да бъде отровен. Поради тази причина мнозина го определят като живата история на манастира.

В Лилково е роден и полковник Ангел Вълчев – авторът на книгата „Тъмраш“. Трудът представлява задълбочено историческо и краеведско изследване за съдбата на съседното село Тъмраш и неговите жители българо-мохамедани. В него се разглеждат споровете около участието им в потушаването на Априлското въстание, както и личността на Ахмед ага Тъмрашлията – най-дълго управлявалият Рупчоската нахия. Първото издание на книгата излиза през 1973 година, но интересът към това среднородопско, макар и вече изчезнало селище, продължава и до днес.

Дълго време за училище в селото е служила Стояновата къща. През 1880 година е построена първата специална училищна сграда в близост до църквата, която по-късно започва да се използва и за кметство. Първият учител там е Георги Тасков от село Ситово. През 1961 година е завършена нова училищна сграда, но през 1973 година училището е закрито поради липса на ученици, като последният му директор е Коста Папазов. По-късно сградата се използва за ученически лагери.

В центъра на Лилково се издига голямата каменна църква „Свети Архангел Михаил“. Тя е построена от хаджи Георги от Косово, известен като „баш дюлгеринът“ на Рупчос, и е осветена през 1859 година.

Според местно предание Ахмед ага Тъмрашлията веднъж пристигнал в селото, забил кюскията си в средата му и заявил, че на това място трябва да бъде построена църква. Той бил забелязал, че хората палят свещи и оставят питурки край джамията, издигната върху основите на разрушена по-рано българска църква. Когато разбрал причината, наредил да бъде изградена нова църква, за да могат и българите да имат свое място за молитва.

В околностите на Лилково се намират и множество малки параклиси, разпръснати из планината.

Всяка година, през първата събота на месец юни, в селото се провежда традиционният му събор.

Материалът Село Лилково – община Родопи, област Пловдив е публикуван за пръв път на Туристически пътеводител.